Choca-Gira

La práctica del robot choca-gira consiste en implementar el comportamiento de un robot para que cuando esté lo suficientemente cerca de un obstáculo sea capaz de retroceder, girar y volver a ponerse en marcha. Para programar este comportamiento he definido tres posibles estados.

1-Avanza:

En este estado el robot no ha detectado ningún obstáculo en frente y avanza en linea recta hasta encontrar un obstáculo a una distancia mínima antes del impacto

2-Retroceso:

El robot se ha encontrado un obstáculo y por tanto ha de dar marcha atrás siguiendo la misma dirección de avance.

3-Giro:

Se establece de forma aleatoria una nueva dirección por la que el vuelva a avanzar. El robot girará hasta alcanzar la nueva posición por el lado más corto, y una vez alcanzada el robot volverá a iniciar el avance.