1-Avanza:
En este estado el robot no ha detectado ningún obstáculo en frente y avanza en linea recta hasta encontrar un obstáculo a una distancia mínima antes del impacto
2-Retroceso:
El robot se ha encontrado un obstáculo y por tanto ha de dar marcha atrás siguiendo la misma dirección de avance.
3-Giro:
Se establece de forma aleatoria una nueva dirección por la que el vuelva a avanzar. El robot girará hasta alcanzar la nueva posición por el lado más corto, y una vez alcanzada el robot volverá a iniciar el avance.
